Люси появилась в сериале о приключениях Геракла, сыграв две небольшие роли. Впервые Зена появилась в сериале «Удивительные странствия Геракла» в качестве злодейки. Сначала на роль Зены утвердили Ванессу Эйнджел (Лиза в «Чудесах науки»), но она неожиданно заболела. У продюсеров в запасе было всего два дня, чтобы найти замену.

Появившись в трёх эпизодах сериала «Удивительные странствия Геракла», в роли Зены, Люси покорила сердца зрителей. Вскоре удалось вывести отдельный сериал о приключениях Зены, съёмки которого продолжались шесть лет, с 1995 по 2001 год. Сериал «Зена — королева воинов» завоевал бешеную популярность по всей Америке, а затем и по всему миру.
Участие в сериале принесло Люси мировую известность и в корне изменило её жизнь.

В 1996 году Люси развелась с Гартом Лоулессом, оставив у себя дочь Дэйзи. В октябре 1996 года Люси пригласили в США на популярное телешоу «Tonight with Jay Leno». По сценарию, она должна была въехать в студию на коне. К несчастью, лошадь поскользнулась, упала вместе с актрисой, и Люси получила тяжёлую травму бедра. Следует отметить, что за шесть лет съёмок «Зены» Люси не получила ни одной травмы. В большей части трюковых сцен Люси Лоулесс обходилась без дублёров. Для страховки съёмочная группа покрывала будущее поле боя гимнастическими матами и маскировала их… грязью.

Через год, после лечения и ещё одного сезона «Зены», Люси вернулась в США и приняла участие в бродвейской театральной постановке «Grease» в роли Бетти Риззо. 28 марта 1998 года Люси вновь вышла замуж за продюсера сериала «Зена» Роберта Таперта.
16 октября 1999 года у них родился сын Джулиус Роберт Бэй Таперт.

В течение шести лет Люси Лоулесс отдавала Зене все силы, эмоции, каждую минуту своего времени. В 2001 году сериал «Зена — королева воинов» покинул эфир, занимая одно из первых мест в рейтинговой таблице.